Durant segles, la calma que regnava a les Valls d’Andorra no va fer necessària la creació d’un cos professional per garantir la pau i la tranquil·litat pública. Vetllar per la seguretat de les Valls i dels seus habitants corresponia a una milícia popular, anomenada sometent, un òrgan comunal dirigit per un capità i un desener; de forma excepcional i per manca d’efectius, els homes de les parròquies de menys de seixanta anys podien ser mobilitzats i reclutats pel Consell de Comú.
La decisió de construir una central hidroelèctrica -(FHASA)- i unes vies de circulació modernes, va provocar un increment important de la població al Principat, que va passar de ser un país d'emigrants a un país d'acollida, circumstància per la qual es va produir un canvi radical en la societat andorrana.
És per aquest motiu que el 27 de març del 1929 el Consell General, presidit pel M.I. Sr. Roc Pallarès, síndic i pel M.I. Sr. Agustí Coma, subsíndic, signa un contracte de concessió a favor del Sr. Andreu Boussac i el Sr. Llorenç Gómez Quintero, amb la condició, entre altres, que constituïssin en territori andorrà un Cos de Policia, compost inicialment per un “jefe” i cinc “individuos”, nombre que es podria incrementar en cas que l’eventualitat ho exigís.
En vista de les noves necessitats socials, el 15 de maig de 1931, el M.I. Sr. Charles Romeu, veguer francès i el M.I. Sr. Enric de Llorens, veguer episcopal, van crear i reglamentar per primera vegada i per escrit les funcions i els deures del Cos de Policia. Aquest Cos tenia encomanades les missions essencials següents “cuidaran del servei de l’ordre i especialment de la vigilància dels elements estrangers que per qualsevol concepte s’encontrin en les Valls”, i “estarà a les immediates ordres dels M.I. Srs. Veguers i dels Hbles. Batlles, com a delegats d’aquells”.
El 14 de febrer de 1940, en sessió extraordinària del Consell General, amb el M.I. Sr. Francesc Cairat com a síndic i el M.I. Sr. Pere Rossell (Pirot) com a subsíndic, es va aprovar un acord de reorganització del Cos de Policia.
Els tres primers expedients elaborats que figuren en els arxius són els següents:
1.- 18 de març de 1932, “explosió de dinamita al barranc dels Cortals d’Encamp, amb el resultat de sis persones mortes”.
2.- 24 de gener de 1933, “venda de un vehicle matrícula estrangera, marca Buich, per part d’un resident espanyol a un resident de Le Valls, que no podia matricular per falta de documentació”.
3.- 19 de març de 1933, “baralla entre dos persones en estat d’embriac a l’interior de la cantina situada enfront de FHASA”.
El primer director de la Policia va ser nomenat l’any 1974, i va ocupar el càrrec el Sr. Antoni Aleix Camp; fins aleshores, la Policia la comandava un cap. L’any 1981, en commemoració del 50è aniversari de la creació del Cos de Policia, el director, Antoni Aleix, va felicitar el Cos com segueix:
Desitjo que aquesta celebració del Cinqüantenari de la creació del Cos de Policia quedi en la memòria de tots nosaltres com una gran diada en honor d’un Cos i de tots els quins n’han fet i en fan part, un Cos al qual estem orgullosos de pertànyer i que tenim que fer amb el nostre treball, la nostra disciplina i el nostres esperit de servei i de sacrifici cada dia més digne i més gran Antoni Aleix Camp.
L'escut consta principalment d'uns emblemes centrals, que són dues branques de llorer envoltant un llibre i sobre aquests una espasa. La espasa simbolitza La Força, el llibre La Llei i les branques de llorer La Puresa i La Llibertat.
L'himne de la Policia va ser estrenat amb motiu de la celebració de la nostra Patrona el dia 24 de maig del 1994. El seu compositor és el capità de la Guardia Civil Sr. Agustín Díez Gerrero, i està interpretat per la banda de música del Colegio de Guardias Jóvenes de la Guardia Civil de Valdemoro, Espanya. L'any 2008 a proposta del director del Cos i amb l'acord del M.I. Ministre de Justícia i Interior, es va enregistrar a l'Auditori Nacional d'Andorra una nova versió de l'himne mitjançant l'Orquestra Nacional de Cambra d'Andorra (ONCA).
El 14 de maig del 1986, i amb l'aprovació de S.E. el Coprícep Episcopal Joan MARTÍ i ALANÍS, el Cos de Policia d'Andorra es va emparar sota el patrocini de La Benaurada Verge Maria, sota el títol de Auxili dels Cristians. Des de llavors, i cada 24 de maig, celebrem la diada de la que és la nostra Patrona, Maria Auxiliadora.
L'octubre del 1999 amb ocasió de la Fira d'Andorra la Vella, es va convocar un concurs públic per la creació d'una mascota pel Cos de Policia. En aquest concurs van resultar guanyadors, en la categoria infantil Nuno André CARVALHO FERNANDES de 12 anys, i en categoria absoluta Elisabeth EXBRAYAT, que va crear el que va ser anomenat 'Sendeu' pels policies, en relació amb el número de telèfon d'urgències del Cos, el 110.