L'ingrés al Cos de Policia es realitza mitjançant un concurs oposició públic, que apareix publicat el Butlletí Oficial del Principat d'Andorra i en el que s'esmenten els requisits, coneixements i documents necessaris per ser acceptat..
Les condicions necessàries i plec de bases del concurs oposició, que poden ser modificades, es publiquen a cada una de les convocatòries.
En aquest concurs oposició públic, es realitzen una sèrie de proves i mèrits. Aquestes proves es composen d'exàmens escrits, proves físiques, exàmens mèdics, proves psicotècniques i entrevistes professionals. En cada un d'aquests àmbits, s'obtenen unes puntuacions que determinaran finalment els candidats que presenten un nivell adequat per les places, i entre aquests els que opten a les places i entren en període de formació inicial.
L'any 1998 es va crear la Cèl·lula de Formació, integrada per diversos membres del nostre Cos procedents de diferents unitats. Aquesta cèdula va esdevenir en departament l'any 2004 i actualment és un grup emmarcat dins l'àrea Tècnica del Cos. Aquest Grup de Formació, s'encarrega tant de la formació bàsica inicial com de la gestió posterior de la formació continuada i especialitzada.
Les primeres formacions bàsiques a l'estranger es van efectuar amb la Guardia Civil de Barcelona fins l'any 1973. D'aquest any fins el 1980 es va realitzar a França amb la Gendarmerie Nationale de Perpignan, moment en que es va tornar a fer amb la Guardia Civil de Barcelona.
Des del 1988 i fins l'any 1994, els cursos de formarció incial es van realitzar a l'Academia de Guardias Alumnos de la Guardia Civil de Úbeda i Baeza a la província de Jaén, Espanya. Però a partir de l'any 1995 fins l'actualitzat, aquesta formació bàsica s'efectua íntegrament al Principat d'Andorra.
El procés formatiu dels alumnes agents té una durada d'entre sis i nou mesos i es desenvolupa a les instal·lacions de l'Edifici Administratiu de l'Obac, on esta situat el Despatx Central de Policia. El temari dintre d'aquest procés és entre altres legislacio penal i general, deontología professional i normativa policíaca, ordre públic, circulació, tècniques d'intervenció, tècniques de tir i armament.
Una vegada superada aquesta formació inicial, els alumnes són nomenats funcionaris en període de prova durant un any. Una vegada superat aquest període, són nomenats agents de policia.